| Title: |
Τριδιάστατη αναπαράσταση για ρομποτική χαρτογράφηση σε αστικό περιβάλλον ; 3D representation for mapping urban environments |
| Authors: |
Δομέτιος, Αθανάσιος Χ.; Dometios, Athanasios Ch. |
| Contributors: |
Τζαφέστας, Κωνσταντίνος; Μαραγκός, Πέτρος; Κόλλιας, Στέφανος; Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής |
| Publication Year: |
2013 |
| Collection: |
National Technical University of Athens (NTUA): DSpace |
| Subject Terms: |
Τριδιάστατη αναπαράσταση; Ρομποτική; Χαρτογράφηση; Αυτόνομα κινητά Ρομπότ; Δομές δεδομένων; Οκτάδεντρα; Πίνακας κατακερματισμού; Δέντρο k-d; Ορθογώνιο; R-δέντρο; 3D representation; Robotics; Mapping; Autonomous mobile robots; Data structures; Octree; Hash-Table; K-d tree; Rectangle; R-tree |
| Description: |
65 σ. ; Η κατασκευή μίας ακριβούς αναπαράστασης του περιβάλλοντος είναι μία από τις βασικότερες εργασίες για ένα αυτόνομο κινητό ρομπότ, δεδομένου ότι η ύπαρξη ενός τέτοιου χάρτη είναι ουσιαστικά βασική προϋπόθεση για την ανάπτυξη αποτελεσματικών στρατηγικών ρομποτικής εξερεύνησης και πλοήγησης. Οι περισσότερες ρομποτικές εφαρμογές βασίζονται σε χάρτες 2D ή υψομετρικούς χάρτες (2.5D height maps), αφού οι τρισδιάστατοι χάρτες απαιτούν μεγάλα ποσά υπολογιστικού χρόνου και κατανάλωσης μνήμης. Ωστόσο, η χρήση 3D χαρτών για την αναπαράσταση ενός περιβάλλοντος είναι πιο κοντά στην ανθρώπινη διαίσθηση και πιο λεπτομερής. Οι περισσότερες τεχνικές 3D χαρτογράφησης χρησιμοποιούν απευθείας την μέθοδο του νέφους σημείων (point clouds), ωστόσο, άλλες στρατηγικές, που βασίζονται σε διάφορες δομές δεδομένων, μπορούν να επιτύχουν γρήγορους χρόνους εισαγωγής και προσπέλασης των δεδομένων. Η συγκεκριμένη διπλωματική εργασία επικεντρώνεται στην αναζήτηση και τη σύγκριση διαφόρων δομών δεδομένων όσον αφορά υπολογιστικούς χρόνους και κατανάλωση μνήμης, όπως οκτάδεντρα (octrees), πίνακες κατακερματισμού (hash-tables) και δέντρων K-d για την ακριβή 3D αναπαράσταση του περιβάλλοντος, χρησιμοποιώντας 3D σημεία. Επιπροσθέτως, παρουσιάζεται η ιδέα της προσέγγισης του περιβάλλοντος με χρήση ορθογωνίων (rectangles) ως “RMAP” και εξετάζεται η χρήση της δομής δεδομένων R-δέντρου (R-tree). Η προσέγγιση RMAP θα παρουσιαστεί τόσο με πιθανοτικό τρόπο ως πλέγμα κατάληψης (occupancy grid) όσο και μία προσέγγιση βασισμένη στην πυκνότητα των σημείων για 3D pointclouds και επίπεδα τμήματα. ; Building an accurate representation of an environment is essential for a robot since an accurate map can lead to efficient and precise exploration and navigation strategies. Most robotic applications rely on 2D maps or 2.5D height maps since 3D maps require a large amount of computation time and memory consumption. However, the use of 3D maps for the representation of an environment is much more intuitive and accurate. Most 3D mapping techniques directly utilize a ... |
| Document Type: |
bachelor thesis |
| File Description: |
application/pdf; text/xml |
| Language: |
Greek, Modern (1453-) |
| Relation: |
https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/8541; http://dx.doi.org/10.26240/heal.ntua.13361 |
| DOI: |
10.26240/heal.ntua.13361 |
| Availability: |
https://dspace.lib.ntua.gr/xmlui/handle/123456789/8541; https://doi.org/10.26240/heal.ntua.13361 |
| Rights: |
ETDFree-policy.xml |
| Accession Number: |
edsbas.DFBF704C |
| Database: |
BASE |